常规三维打印机的运动系统的建立通常是采用Ｘ、Ｙ、Ｚ轴式的笛卡尔坐标系运动系统，其模型的打印受限于机械工作空间和零件尺寸的约束，很难实现对超出规格的大尺寸物件的一次性打印。
一般的三维打印对大尺寸物件的处理手段依赖于模块拼接，首先通过建模软件，将大尺寸模型分割成很多小份，并保证各份的尺寸小于常规三维打印机机械空间，然后分别将小份模型进行打印，最后使用黏结剂将打印好的小份模型粘接成想要的大尺寸模型。由于模型与底层分离变形以及打印时的翘边等一系列因素，拼接好的模型在接缝处和正常一次性打印出的模型在同一位置相比有很明显的拼接痕迹，其达不到理想的打印效果。
因此，常规三维打印机不能一次性打印超出常规机械空间的大尺寸物件，其打印过程是Ｚ轴对于ＸＹ平面模型的层层叠加，因此常规三维打印过程无法实现对模型表面的光滑度修饰，打印过程缺乏灵活性，打印出的成品也欠缺美观性。
针对以上问题的提出，以及对于大尺寸物件一次性成型制件的特点分析，加之上文对工业机器人工作特点的阐述，提出了利用工业六轴机械臂进行FDＭ工艺三维打印的方法。该打印方式以六自由度工业机器人为机械运动载体，打印方式不受空间限制，打印物体的尺寸、形状可控。其特殊的路径轨迹能够实现三维模型在空间内多方位、多角度的自由制造，能够一次性成型大尺寸物件，如船舶、建筑物、桥梁、轨道等复杂的大尺寸模型，具有利用简单线材3D打印工艺进行复杂几何建筑结构开发的巨大潜力。
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